키네매틱스
로봇만들려면 이걸 좀 배워야 한다.
각관절 변수(각도,슬라이딩량) -> 최종단 공구단 위치와 자세
역으로 최말단의 위치와 자세가 주어지고 각 관절의 변수해를 찾아내는 문제도 있다.
이것이 역기구학이다
예) 옆자리 슴가를 제대로 만지려면 나의 어깨 팔뚝 손목 관절을 몇도로 맞춰야 하나?
기계요소 간의 상호연계(서로간 상대적 운동)등을 파악하는 방법을 배운다
기계공학에서 역학과 더불어 배우는것이다 그러나 구체적인 물체운동은 역학의 몫이기에 명확히 선을 긋는다
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